EL contrato de vasallaje se basa en obligaciones mutuas, que se fueron institucionalizando en época carolingia, partiendo tanto de la evaluación de instituciones del bajo imperio romano como, sobre todo, del derecho consuetudinario germánico. Las obligaciones del vasallo se reconocían con el acto del homenaje, ritualizado en una serie de actos físicos que se realizaban en la torre del homenaje del castillo del señor, a los medios de mantenimientos al vasallo.
La obligación del señor es la de mantener al vasallo, lo que en la mayor parte de los casos consiste en la concesión del usufructo de un feudo (tierra con campesino), que el vasallo administra y de cuya rentas se beneficia, pero no posee en régimen de propiedad; los campesinos también tienen derechos sobre la tierra, y el señor del vasallo (ruptura del contrato por incumplimiento de la fidelidad debida).
La confusión de derecho sobre la tierra era posiblemente algo pretendido por el sistema (división entre dominio útil y dominio eminente, etc.).
Los feudos se fueron haciendo vitalicios y hereditarios a lo largo de la edad media, pero el concepto de propiedad privada es ajeno al mundo feudal, no teniendo al papel central que tuvo en el derecho romano o tendrá en el capitalismo.
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